运行 Linux 的机器人启动缓慢

Question 1

我不确定 Ubuntu 的服务器安装是否真的是正确的选择，因为您所描述的听起来像是 archlinux 的工作或对我来说类似的工作。

您将需要对系统进行大量定制，在这种情况下，“采用基本系统并添加任何需要的内容”的方法比“使用完整安装并删除任何不必要的内容（例如 apport、apparmor、dhcp...）”的方法更容易。

但无论如何，确实有一篇 wiki 条目专门介绍如何减少启动时间。这些命令可能无法为您的 Ubuntu 系统进行 1to1 转换，但此条目可能会为您指明正确的方向：

很抱歉，但减少特定于设备的启动时间并不是 askubuntu 上的简短答案可以解决的，您必须查看启动例程中的每一项并决定是否有必要并相应地禁用系统组件。

Answer

我不确定 Ubuntu 的服务器安装是否真的是正确的选择，因为您所描述的听起来像是 archlinux 的工作或对我来说类似的工作。

您将需要对系统进行大量定制，在这种情况下，“采用基本系统并添加任何需要的内容”的方法比“使用完整安装并删除任何不必要的内容（例如 apport、apparmor、dhcp...）”的方法更容易。

但无论如何，确实有一篇 wiki 条目专门介绍如何减少启动时间。这些命令可能无法为您的 Ubuntu 系统进行 1to1 转换，但此条目可能会为您指明正确的方向：

很抱歉，但减少特定于设备的启动时间并不是 askubuntu 上的简短答案可以解决的，您必须查看启动例程中的每一项并决定是否有必要并相应地禁用系统组件。

Question 2

这是那些基本上会开始减法直到破坏某些东西然后退出的应用程序之一。例如，我认为您的机器人不太可能使用 zeroconf，即 avahi 守护程序，因此请卸载它。您真的需要网络吗？或者更好的方法是，启动到单用户模式（将 1 附加到内核命令行），然后查看在应用程序开始工作之前您必须打开多少服务。

Answer

这是那些基本上会开始减法直到破坏某些东西然后退出的应用程序之一。例如，我认为您的机器人不太可能使用 zeroconf，即 avahi 守护程序，因此请卸载它。您真的需要网络吗？或者更好的方法是，启动到单用户模式（将 1 附加到内核命令行），然后查看在应用程序开始工作之前您必须打开多少服务。

Question 3

您属于哪个规模部门？我知道这可能不是您在这里寻找的答案，但对于时间紧迫的事情，例如在 10 秒内站起来，我会选择嵌入式平台。

如果您有足够的空间/功率预算，您应该考虑在机器人上安装类似 arduino 的东西，并编程一些开环站立行为。您仍然可以在主板上使用 ubuntu。我建议这样做：

有一个 arduino（或类似产品）从 ubuntu 服务器接收定期心跳信号
如果超过 X 个心跳间隔，arduiono 将接管控制并重新启动服务器
arduino 可以直接驱动电机（或通过你使用的任何电机控制器）并发出站立命令，这允许机器人在主系统启动时“恢复”并且不会被取消资格
- 预先编程一些站立行为，可能基于机器人所面对的方向，然后根据加速度计选择其中一种
- 如果你不属于腿部部门，那么只需在 ardiuno 上写一些代码，让它看起来像机器人在服务器启动时正在做一些事情
一旦系统启动，它将发送另一个心跳，并且 arduino 可以释放控制

这里的答案可以帮助您改善启动时间（基本上是关闭东西直到您将其弄坏），但即便如此，如果断电是一个很常见的问题，那么这样的事情可能会非常有帮助。

Answer

您属于哪个规模部门？我知道这可能不是您在这里寻找的答案，但对于时间紧迫的事情，例如在 10 秒内站起来，我会选择嵌入式平台。

如果您有足够的空间/功率预算，您应该考虑在机器人上安装类似 arduino 的东西，并编程一些开环站立行为。您仍然可以在主板上使用 ubuntu。我建议这样做：

有一个 arduino（或类似产品）从 ubuntu 服务器接收定期心跳信号
如果超过 X 个心跳间隔，arduiono 将接管控制并重新启动服务器
arduino 可以直接驱动电机（或通过你使用的任何电机控制器）并发出站立命令，这允许机器人在主系统启动时“恢复”并且不会被取消资格
- 预先编程一些站立行为，可能基于机器人所面对的方向，然后根据加速度计选择其中一种
- 如果你不属于腿部部门，那么只需在 ardiuno 上写一些代码，让它看起来像机器人在服务器启动时正在做一些事情
一旦系统启动，它将发送另一个心跳，并且 arduino 可以释放控制

这里的答案可以帮助您改善启动时间（基本上是关闭东西直到您将其弄坏），但即便如此，如果断电是一个很常见的问题，那么这样的事情可能会非常有帮助。

Question 4

尝试将存储缓冲区减少到 4 MB。在 /etc/sysctl.conf 中写入：

vm.dirty_bytes = 4194304 vm.dirty_background_bytes = 1048576

或许还可以将写作时间缩短至 3 秒

vm.dirty_expire 厘秒 = 300 vm.dirty_writeback_厘秒 = 300

请评论这是否有帮助。谢谢。

Answer

尝试将存储缓冲区减少到 4 MB。在 /etc/sysctl.conf 中写入：

vm.dirty_bytes = 4194304 vm.dirty_background_bytes = 1048576

或许还可以将写作时间缩短至 3 秒

vm.dirty_expire 厘秒 = 300 vm.dirty_writeback_厘秒 = 300

请评论这是否有帮助。谢谢。

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