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Kinect + 网络摄像头 - 带宽问题

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Kinect + 网络摄像头 - 带宽问题

我正在使用 Microsoft Kinect 传感器和罗技网络摄像头在 Ubuntu 12.04 和 ROS Fuerte（机器人操作系统）上制作应用程序。两者独立运行都很好。作为参考，我使用 Kinect 的 OpenNI 驱动程序。问题出现在同时使用 Kinect 和网络摄像头时，在这种情况下只有网络摄像头可以工作。尝试了所有可能的 USB 端口配置都无济于事。

现在我有一些关于我的问题的更多信息。这是 lsusb 报告。

总线 001 设备 001：ID 1d6b：0002 Linux Foundation 2.0 根集线器

总线 002 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 根集线器

总线 003 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 根集线器

总线 004 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 根集线器

总线 005 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 根集线器

总线 001 设备 002：ID 18e8：6229 Qcom RT2573

总线 001 设备 003：ID 0409：005a NEC 公司高速集线器

总线 001 设备 004：ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. 4 端口 HUB

总线 001 设备 005：ID 058f：6254 Alcor Micro Corp. USB 集线器

总线 001 设备 006：ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI 电机

总线 001 设备 007：ID 046d：c518 Logitech, Inc. MX610 激光无线鼠标

总线 001 设备 008：ID 05ac：1002 Apple, Inc. 扩展键盘集线器 [Mitsumi]

总线 001 设备 009：ID 067b：2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 串行端口

总线 001 设备 010：ID 046d：082c Logitech, Inc.

总线 001 设备 011：ID 0451:2077 德州仪器公司 TUSB2077 集线器

总线 001 设备 012：ID 05ac：0204 Apple, Inc.

总线 001 设备 013：ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI 音频

总线 001 设备 014：ID 06c2：0033 Phidg​​ets Inc.（以前称为 GLAB）

总线 001 设备 015：ID 06c2：0059 Phidg​​ets Inc.（以前称为 GLAB）

总线 001 设备 016：ID 06c2:004f Phidg​​ets Inc.（原为 GLAB）

总线 001 设备 017：ID 06c2:0045 Phidg​​ets Inc.（原 GLAB）Phidg​​etInterface Kit 8-8-8

总线 001 设备 018：ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI 摄像头

我知道最简单的方法是更换硬件。但我知道同样的设置在 Windows 上也能正常工作。现在我有几个问题：

  1. 看来我只有一个 usb 2.0 总线和几个 usb 1.1 总线，这很常见吗？还是说操作系统无法识别其他 usb 2.0 总线？

  2. 我已经确认 Microsoft Windows Kinect 驱动程序为 Kinect 保留了 60% 的 USB 带宽，OpenNI 驱动程序是否也这样做？

  3. 我尝试通过要求网络摄像头发送 mjpeg 流而不是 rgb 图像来降低网络摄像头带宽。这应该会大大减少网络摄像头的带宽，但结果是一样的，当摄像头打开时 Kinect 无法工作。你们知道 Ubuntu 上的 USB 带宽管理是如何工作的吗？是 USB 驱动程序、网络摄像头驱动程序还是 Ubuntu 保留了 USB 带宽？

  4. 如何减少为网络摄像头预留的带宽？我已经设置为 mjpeg 流，分辨率为 640x480，帧率为 15 fps... 这已经很低了！

非常感谢您的帮助，如果您需要其他信息，请告诉我。

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