默认记录 Bash 命令执行的时间和其他统计信息

Question

Ubuntu 是否有办法默认记录运行命令的所有统计信息，如所花费的时间、使用的内存、缓存利用率等。

我已经安装了审计并使用了 aureport 命令，但无法弄清楚如何记录每个命令运行的持续时间。