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如何在Linux中运行实时应用程序？

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如何在Linux中运行实时应用程序？

为了在我的 Debian Jessie 上运行 LinuxCNC，我做了：

  • 使用 apt-get/aptitude 通过 Jessie 向后移植安装内核 4.9 RT。
  • 重新启动我的计算机并检查uname -a包含PREEMPT RT
  • 通过添加存储库并使用来安装 LinuxCNCapt-get

之后，启动 linuxCNC 向导（通过正常点击菜单）进行抖动测试。我目前的结果非常糟糕，大约140us。

我想知道有没有要启用的 PREEMPTION 配置，或者具体方法运行一个应用程序以获得更精确的实时性？

还有，我怎么能检查进程是否实时运行？

注：我的电脑是intel E6600

答案1

我想知道是否有任何 PREEMPTION 配置可以启用，或者运行应用程序以获得更精确的实时性的特定方式？

请参阅以下内容：

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?延迟测试

链接至此：

https://forum.linuxcnc.org/18-computer/25927-reducing-latency-on-multicore-pc-s-success?limitstart=0

（来自上面的页面：）

Linux相关的改变：

  • 编辑 /etc/default/grub 并添加内核选项：“isolcpus=1 acpi_irq_nobalance noirqbalance”（之后调用 update-grub）
  • 确保没有安装“irqbalance”软件，如果有则删除（Ubuntu 软件中心 -> 已安装的软件 -> 搜索 irqbalance -> 删除）
  • 将 upstart 脚本“irq-affinity.conf”添加到 /etc/init（请参阅附件，它将把 irq 处理移至第一个核心）
  • 将 sh 脚本 set-irq-affinity 和 watchirqs 添加到 /usr/local/sbin （首先允许手动设置关联掩码，第二个打开一个控制台窗口，实时显示如何将 irq 调度到不同的内核 -> 所有数字 irq但 0 应该由 cpu0 处理）

不过，您可能必须为 Système D 调整脚本......

快速测试一下：您还可以使用 提高优先级nice -n <x>，其中<x>是所需的优先级。

另外，我如何检查该进程是否实时运行？

看这个问题：Linux 中的实时进程调度

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