☰

通过 ssh 使用字符设备

tag-icon • tag-icon ubuntu ssh pipe character-special-files
通过 ssh 使用字符设备

一段时间以来，我一直在寻找这个问题的好答案。

我正在尝试使用 Xbox 控制器远程控制机器人。挑战在于控制器要连接到控制站，而不是机器人的车载计算机。车载计算机运行Ubuntu和ROS（机器人操作系统），需要像直接连接一样访问字符设备。

我正在寻找一种方法来 ssh 进入车载计算机并从控制台转发字符设备事件。需要实时更新。最好的方法是什么？有可能吗？

答案1

看一下 CUSE（用户空间中的字符设备）。

将设备事件转发到 UDP 端口/从 UDP 端口转发，让 ssh 转发 UDP 流。

对于稍微小的“实时”值来说，这只是“实时”，因为您的要求中固有的延迟相当大。

答案2

如果您使用的是 SystemOnAChip（例如RPi、BananaPi、OrangePi、ODroid...）并运行一些操作系统（在本例中为 Ubuntu），即使它是一个RT任何发行版的（实时）风格，“需要实时更新”都是不可能的。请记住，操作系统距离实时还很遥远，他们有吨在后台运行的服务。这并不意味着你想要做的事情是不可能的，只是它不会在RT真的。

但这可能是您想要做的，只需购买（如果车载计算机没有附带）一个 WiFi USB 适配器，连接到车载计算机，将其连接到您拥有的同一网络中控制站，安装openssh-server在板载计算机中，一旦两块板位于同一网络中，请尝试通过SSH。

如果您允许，我可以向您推荐我刚刚使用的另一个平台：ESP32，它是一个集成了 Wi-Fi 和蓝牙的微控制器，如果你从 AliExpress 购买它只需花费大约 3 美元，你就可以使用 Arduino IDE 对其进行编程。

顺便说一句，你的项目很有趣！

相关内容