我正在尝试在我的树莓派上创建一种机器人来回答我的问题。
起初我把它设置为只有在听到它的名字时才会响应，效果很好。但现在我添加了更自然的对话，我偶然发现了一个问题。
每当机器人使用 aplay 命令说话时，arecord 命令都会捕获自己的声音并将其发送给机器人进行处理。机器人无法区分我的声音和它自己的声音，因此它开始循环自言自语（非常有趣，我必须补充一下）。
我检查了我的机器人代码，以验证听到的内容是否与所说的内容完全相同（在我将其转换为文本之后），但这并不能很好地工作（有时它可以理解自己，几乎没有变化），并且需要一些额外的处理时间才能发现这一点，在这段时间里我自己的命令没有被处理，因为它试图找出它听到的声音是否是它自己的。
我想知道是否有一种方法可以使 arecord 实例忽略同一台机器中 aplay 实例所说的内容。我相信更底层的解决方案绝对是可能的（例如，我在想如何在没有耳机的情况下使用 Skype；它不需要使用语音识别来知道不要无限循环我朋友的声音）。
我正在寻找解决方案一段时间，但我似乎找不到任何提及此问题的信息（这似乎应该很常见）。也许我只是不知道这种现象的名称。想法？
答案1
如果问题是arecord通过麦克风捕获您用 控制的扬声器的声音aplay，可能会有延迟：
您要查找的关键字是回声消除。现有的软件可用于 ALSA 和 Pulseaudio，例如在基于 Linux 的智能手机中使用。
基本上，该算法必须将接收到的输入与发送的输出相关联，以测量延迟并确定音量，然后从输入中减去具有正确延迟和缩放的输出以将其取消。