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如何构建单一用途的Linux？

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如何构建单一用途的Linux？

我喜欢制作一个机器人，它有一台基于 ARM 的计算机（如 raspberry pi）和 Linux 操作系统。我喜欢当用户打开机器人时，机器人运行它的特定程序（我用 C 语言编写的），而不是运行通用桌面 Linux！

例如，当机器人打开时，它会在显示屏上显示“你好！”，向用户打招呼，移动他的手等等（我的意思是只运行我为它指定的程序）

我怎样才能做到这一点？

答案1

如果您只是想要在树莓派上使用轻量级操作系统（没有桌面环境），那么只需使用“Raspbian Jessie Lite”而不是完整版。

如果你对自己的编程技能很有信心，并且不需要操作系统的任何东西，你可以在你编写的一个程序中满足你所有的需求，那么你可以通过更改 GRUB 初始化字符串来替换由 Linux 内核启动的第一个程序init=/path/to/init_program（确保你阅读系统初始化）

如果你只是想要（我猜这正是你想要的），只需告诉操作系统在 Raspberry Pi 上自动启动你的程序，然后创建或编辑你的rc.local

   sudo nano /etc/rc.local

并在那里添加你的程序。（确保你阅读了官方文档中的所有内容，了解如何正确地执行此操作https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/rc-local.md）

答案2

ROS（机器人操作系统）是一组软件库和工具，可帮助开发人员从另一个操作系统（例如 Ubuntu）内部构建机器人应用程序。ROS 提供硬件抽象、设备驱动程序、库、可视化工具、消息传递、包管理等。

每年 5 月都会发布一个 ROS 版本。每个 ROS 版本都只支持一个 Ubuntu LTS。即使 ROS 版本仍受支持，ROS 版本也将不再支持 EOL（生命周期结束）Ubuntu 发行版。ROS Kinetic 版本目前仅支持 Ubuntu 16.04。

您需要在进行开发的计算机上安装完整的 Ubuntu 桌面，而在基于 ARM 的计算机（Raspberry Pi）上，您应该安装一个更小的操作系统，如 Ubuntu Core。Raspberry Pi 2 和 Raspberry Pi 3 有官方版本的 Ubuntu Core。

Ubuntu 16.04 中的 ROS Kinetic 安装

  1. 配置您的 Ubuntu 存储库以允许“受限”、“宇宙”和“多元宇宙”。

  2. 运行以下命令：

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  
sudo apt update

  3. 选择四个默认 ROS 配置之一。

    sudo apt install ros-kinetic-desktop-full # full desktop
sudo apt install ros-kinetic-desktop # desktop install
sudo apt install ros-kinetic-ros-base # no GUI
sudo apt install ros-kinetic-PACKAGE # individual package installation

    要查找可用的软件包，请使用：，apt-cache search ros-kinetic然后用以下方法找到的可用软件包之一PACKAGE替换ros-kinetic-PACKAGEapt-cache search ros-kinetic

  4. 初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装您想要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

    sudo rosdep init
rosdep update

  5. 环境设置

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

  6. Get rosinstall.rosinstall使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

    sudo apt install python-rosinstall

  7. 要测试您的安装，请访问官方ROS 教程。

Ubuntu 18.04 中的 ROS Melodic 安​​装

  1. 配置您的 Ubuntu 存储库以允许“受限”、“宇宙”和“多元宇宙”。

  2. 运行以下命令：

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update

  3. 选择四个默认 ROS 配置之一。

    sudo apt install ros-melodic-desktop-full # full desktop
sudo apt install ros-melodic-desktop # desktop install
sudo apt install ros-melodic-ros-base # no GUI
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # individual package installation

    要查找可用的软件包，请使用：，apt-cache search ros-melodic然后用以下方法找到的可用软件包之一PACKAGE替换ros-melodic-PACKAGEapt-cache search ros-melodic

  4. 初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装您想要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

    sudo rosdep init
rosdep update

  5. 环境设置

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

  6. Get rosinstall.rosinstall使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

    sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  7. 要测试您的安装，请访问官方ROS 教程。

来源：Ubuntu 安装 ROS Kinetic，Ubuntu 安装 ROS Melodic

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