我有很多音频文件，例如：
- 音频001.wav，
- 音频002.wav，
- 音频003.wavETC。
我需要将所有文件合并在一起并指定每个文件的起始位置，例如音频001.wav应于 00:00:03 开始，音频002.wav在 00:00:10 等等。
如果文件之间有空闲空间，则必须用静音填充。或者，如果文件重叠，我不在乎，因为所有位置和长度都是数学上预先安排好的，而且重叠无论如何都会很小（例如 1-5 毫秒，或者 1-2 毫秒）。
有没有办法用 ffmpeg 进行这样的合成？或者其他命令行实用程序？