我在用着ROS 2（机器人中间件）同时存在于 WSL2 和同一台机器上的主机 Windows 操作系统中。
对于通信，ROS 2 使用 UDP 多播（它还附带一个方便的多播故障排除工具）：
为了通过 DDS 成功通信，所使用的网络接口必须启用多播。我们在过去的经验中发现，在使用环回适配器时，此功能可能不一定默认启用（在 Ubuntu 或 OSX 上）。请参阅原始问题或者关于 ros-answers 的对话您可以使用 ROS 2 工具验证当前设置是否允许多播：
在 1 号航站楼：
ros2 multicast receive在 2 号航站楼：
ros2 multicast send
因此我尝试进行诊断：
- 从 Win 向 Win 发送多播：有效
- 从 WSL2 向 WSL2 发送多播：有效
- 从 Win 向 WSL2 发送多播：它有效
- 从 WSL2 向 Win 发送多播：不起作用
如何启用从 WSL2 向 Windows 发送多播？
这ROS 2 文档继续：
如果第一个命令没有返回类似的响应：
Received from xx.xxx.xxx.xx:43751: 'Hello World!'那么您将需要更新防火墙配置以允许使用 ufw 进行多播。
sudo ufw allow in proto udp to 224.0.0.0/4
sudo ufw allow in proto udp from 224.0.0.0/4
我在我的 WSL2（ubuntu-22）实例中运行上述两个ufw命令，但仍然无法从 WSL2 向 Win 发送多播……