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发布者-订阅者架构的动态端口转发（机器人操作系统 ROS2）

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发布者-订阅者架构的动态端口转发（机器人操作系统 ROS2）

我当前的网络看起来像以下网络架构：

网络架构

所有设备都运行 Ubuntu 20.04 LTS。存在 2 个网络红色（Raspberry 的 wlan0）和绿色（Raspberry 的 eth0）。只有 Raspberry 是这两个网络的成员。在所有设备上运行活性氧节点，本质上发布者-订阅者架构软件。该软件中的任何节点都使用网络端口进行通信，根据这种模式即使用的端口不固定。假设我们只使用域 1，即模式为：

  • 端口 7650 和 7651 用于多播
  • 端口对 (7660|7661)、(7662|7663) ... (7898|7899) 用于任何新节点

我目前在 Raspberry 上定时任务（在启动时运行）能够 SSH 桌面 -> Jetson：

#!/bin/bash

# Based on  https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/37554/local-network-between-two-rpis

# First we disable autoconfigured network on the Pi
# based on https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/37594/how-can-i-disable-autoconfigured-networking-on-raspbian    
sudo ip link set eth0 up
sudo ip addr add 10.66.66.1/24 dev eth0
sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlan0 -j MASQUERADE
sudo iptables -I FORWARD -i eth0 -o wlan0 -j ACCEPT
sudo iptables -I FORWARD -i wlan0 -o eth0 -j ACCEPT


# Forward Port 9001 from Raspberry to Jetson port 22
# to ssh onto the Jetson, now use:
# ssh jetson@RaspberryIP -p 9001
echo '1' | sudo tee /proc/sys/net/ipv4/conf/wlan0/forwarding
echo '1' | sudo tee /proc/sys/net/ipv4/conf/eth0/forwarding

sudo iptables -t nat -A PREROUTING -p tcp -i wlan0 --dport 9001 -j DNAT --to-destination 10.66.66.2:22
sudo iptables -A FORWARD -p tcp -d 10.66.66.2 --dport 22 -m state --state NEW,ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT

我该如何更新脚本以将 (Jetson/Raspberry)-绿色网络端口 7650 和 7651 转发到 (Desktop/Raspberry)-红色网络端口 7650 和 7651 进行多播？我该如何更新脚本以安全地将使用的端口 (Jetson/Raspberry)-绿色网络转发到 (Desktop/Raspberry)-红色网络？

我认为我可能会没问题（因为节点数量不会太多，以避免发生碰撞）转发绿色->红色：

  • （7650|7651）-> （7650|7651）
  • （7660|7661）->（7898|7899）
  • （7662|7663）->（7896|7897）
  • ...

这实际上会使一个域中的可用节点减少一半。编辑：可能不起作用，因为多播是使用哪些端口的信息（？），重新映射将使该信息变得无用。但这绝对是我网络巫术的终结。非常感谢您的帮助。

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