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将两个管道命令合并为一个命令

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将两个管道命令合并为一个命令

我有这两个代码，我想将它们合并/组合成一个：

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

怎么做？

答案1

rostopic echo /cmd_vel | awk -F: '
         /angular/ { m = "z" ; next};   # we want z from angular
         /linear/  { m = "x" ; next};   # and x from linear
         { 
           gsub(/ /,"",$1);    # strip spaces from $1

           if ($1 == m) {      
             gsub(/ /,"",$2);  # strip spaces from $2
             print $2;         
             m = ""            # reset m so it doesnt match anything
           } 
         }'

这假设 的输出rostopic echo /cmd_vel与中描述的相同使用 rostopic echo，例如：

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

具有该输入的 awk 脚本的输出将是：

2.0
0.0

即“线性”之后第一行的第二个字段，以及该行的第二个字段不“角度”后包含 x 或 y（即必须是 z）。

这是同一脚本的稍微简单的版本。通过将字段分隔符设置为“一个或多个空白字符，可选地前面带有冒号字符”（带有-F':?[[:space:]]+'），并考虑到此更改将影响字段的编号，我们不需要使用gsub()：

rostopic echo /cmd_vel | 
  awk -F':?[[:space:]]+' '
      /angular/ { m = "z" ; next};
      /linear/  { m = "x" ; next};
      $2 && $2 == m { print $3 ; m = ""}'

答案2

使用tee输出过程替换：

rostopic echo /cmd_vel \
| tee >(grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) \
| grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

答案3

如同另一个很好的答案，您可以“并行”地进行一些操作，但使用paste：

paste <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2)

它不像那样接受管道输入tee，但它是快点。

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