与 std Linux 内核相比，在 RT Linux 内核上编程实时 C++ 应用程序（用户空间和 Linux 驱动程序）是否有任何问题？
Linux RT 补丁对内核调度程序、信号量、静音等进行了更改，我想知道这些更改对开发人员是否是透明的？或者在写这样的申请时需要特别注意吗？
答案1
取决于 - 如果您实际上开发使用互斥体和信号量的内核空间驱动程序，您应该快速检查补丁。作为开发人员，这是您的责任，网站上的任何答案都无法解决该问题。
如果您主要开发用户空间软件，这些更改不会影响您，因为您只与内核接口发生争执，而内核接口应该是稳定的。
请记住，对于强实时要求，通常不建议使用用户空间应用程序。
由于大多数主要发行版都提供 RT 内核，我得出的结论是：不，除了 RT 乐趣之外不需要任何特殊的东西 - 一般请记住以下几点：https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application
答案2
我没有使用 C++ 编写 RT 应用程序的经验：我使用了 Ada；另外，Erlang 也可能适合。 （还有RT Java，但我没有经验。）
原则上，考虑到 IPC 工具（如您所提到的）和多道程序设计工具：fork等，使用 C++ 应该不是问题。在您掌握显式内存管理之前，它很容易出错。
RT Linux 是普通Linux 的扩展。 （这对于许多 RTOS 来说很常见 - 它们是非 RT 的扩展，但分时、操作系统。）
为了使RT任务与非RT进程共存，RTOS采取了某些措施：例如，将任务锁定在内存中，或者为它们分配比进程更高的优先级。目的是确保任何非 RT 进程都不会阻塞 RT 任务（因此可能导致其无法满足截止日期 - RTS 的全部目的就是防止这种情况发生）。
对于 RT Linux，它将为 Linux 内核分配最低优先事项。
RT Linux 位于 Linux 内核之下，硬件之上。但 Linux 内核不会注意到这一点：它将硬件和 RT Linux 视为一个整体（即作为硬件）。尽管如此，所有硬件中断都会被RT Linux内核拦截，其中一些（与RT任务相关的）将由RTOS处理（其余的将传递给普通Linux内核处理）。
RT Linux 使用 RT 调度算法来确保“可预测”行为（用 RT 术语来说），即所有任务都满足其最后期限。这与 Linux 不同，Linux 不能做出任何此类保证。此外，RT Linux 不支持虚拟内存，因为这（来回交换）会导致更长（无限制）的上下文切换，从而导致不可预测的延迟时间。 （事实上，所有 RT Linux 任务都可以完全访问硬件。）