如何为章节或小节添加自定义编号？

Question

我希望有像下面的代码一样的带有“部分”的子部分，但可以自动管理。

\documentclass{article}

\begin{document}

\section{Lorem}
\subsection{Ipsum part 1: Foo}
\subsection{Ipsum part 2: Bar}

\end{document}