您知道导航栏占用了多少空间吗?如果您的答案是肯定的,则可以使用以下方法:
\documentclass{beamer}
\setbeamertemplate{background}{
\parbox[c][\paperheight][c]{\paperwidth}{%
\vspace*{.1\paperheight}%
\includegraphics[height=.9\paperheight,width=\paperwidth]{example-image-a}}
}
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\begin{frame}
\end{frame}
\end{document}