我添加一个脚注：
\footnote{\url{http://example.org/\#manual}}
标签#转义，成功编译文档并生成http://example.org/#manual脚注。但是，链接本身已编码，如果单击 URL，它将打开http://example.org/%23manual，而目标网站无法处理。
既然我们无法改变目标网站的行为，那么如何禁用 URL 本身的 URL 编码呢？
例如，用于latexmk -pdf main.tex编译：
% main.tex
\documentclass{scrartcl}
\usepackage{hyperref}
\begin{document}
Read\footnote{\url{https://threejs.org/docs/index.html\#manual/en/introduction/Creating-a-scene}}
\end{document}
如果我们点击生成的 URL，浏览器中打开的链接由百分比符号编码，即因为标签被编码为%23。
预期的：
https://threejs.org/docs/index.html#manual/en/introduction/Creating-a-scene
实际的：
https://threejs.org/docs/index.html%23manual/en/introduction/Creating-a-scene
看起来问题存在于 macOS 预览版中。Adobe Acrobat 可以运行，并且不会引入 URL 编码。
进一步调查：
我相信这是一个可以通过软件包解决的问题，但我不知道该怎么做。证据：在hyperref的文档（2018 年 9 月）第 7 页中，链接http://somewhere/path/file.pdf#nameddest=chapter.4无需 URL 编码即可打开并按预期工作。
一种解决方法（非常感谢@Ulrike Fischer），改用以下命令：
\footnote{\color{blue}\texttt{http://example.org/\#manual}}