尝试像这样布局
我试过这个代码，但它抛出了一些不对齐的混乱解决方案。有人知道有什么解决办法吗？
\begin{equation}
\textbf{1. Forecast:} \\[10pt]
\begin{aligned}
x_{t + 1}^f = M_{t + 1} x_{t }^a \\[10pt]
P_{t + 1}^f = P^b \\[10pt]
\end{aligned}
\textbf{2. Update:} \\[10pt]
\begin{aligned}
K_{t + 1} = P^b H^T (HP^bH^T + R_{t + 1})^{-1} \\[10pt]
x_{t + 1}^a = x_{t + 1}^f + K_{t + 1}(y_{t + 1} - H x_{t + 1}^f) \\[10pt]
P_{t + 1}^a = P^b \\[10pt]
\end{aligned}
\end{equation}
因此，感谢下面的答案提供了如下所示的解决方案。我现在希望文本进一步向左对齐，如上图所示。有什么想法吗？
答案1
（红线表示文字边框）
\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}
\begin{document}
\begin{align*}
\intertext{\textbf{1. Forecast:}}
x_{t + 1}^f & = M_{t + 1} x_{t }^a \\
x_{t + 1}^f & = M_{t + 1} x_{t }^a \\
P_{t + 1}^f & = P^b \\
\intertext{\textbf{2. Update:}}
K_{t + 1} & = P^b H^T (HP^bH^T + R_{t + 1})^{-1} \\
x_{t + 1}^a & = x_{t + 1}^f + K_{t + 1}(y_{t + 1} - H x_{t + 1}^f) \\
P_{t + 1}^a & = P^b
\end{align*}
\end{document}
附註：
由于方程组之间的文本很短，您可以考虑\intertext通过使用包\shortintetext中定义的方法来减少周围的空间mathtools（正如 Barbara Benton 在她的评论中所建议的那样）：
\documentclass{article}
\usepackage{mathtools}
\usepackage{lipsum}
\begin{document}
\lipsum[1][1-2]
\begin{align*}
\shortintertext{\textbf{1. Forecast:}}x_{t + 1}^f & = M_{t + 1} x_{t }^a \\
P_{t + 1}^f & = P^b \\
\shortintertext{\textbf{2. Update:}}
K_{t + 1} & = P^b H^T (HP^bH^T + R_{t + 1})^{-1} \\
x_{t + 1}^a & = x_{t + 1}^f + K_{t + 1}(y_{t + 1} - H x_{t + 1}^f) \\
P_{t + 1}^a & = P^b
\end{align*}
\lipsum[1][3-4]
\end{document}
