长矩阵方程分裂

Question

我正在尝试写一个包含长矩阵的长方程。我尝试了很多解决方案（多行、拆分），但问题仍然存在。你能帮我找出问题所在吗？提前谢谢。

\documentclass{article}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amssymb}

\begin{document}

\begin{equation}
\begin{multiline}
\label{nineth}
\begin{bmatrix}
\dot{x}\\
\dot{y}\\
\dot{z}\\
\end{bmatrix} =
\begin{bmatrix}
R_{0}^{0} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1 
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{0}) & 
R^{0}_{1} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1 
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{1}) & 
R^{0}_{2} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1 
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{2}) & 
R^{0}_{3} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1 
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{3}) & \\
R^{0}_{4} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1  
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{4}) &
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
\dot{\theta_{1}} \\
\dot{\theta_{2}} \\
\dot{\theta_{3}} \\
\dot{\theta_{4}} \\
\dot{\theta_{5}} \\
\end{bmatrix}
\end{multiline}
\end{equation}
\end{document}

如您所见，等式中有 3 项，第 2 项应该拆分，但图像中的代码结果是错误的。

Answer 1

我不确定矩阵形式是否真的对您的读者有帮助；在这种情况下，求和似乎更好：

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}

\begin{document}

\begin{equation}
\begin{bmatrix} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{z} \end{bmatrix} -
\sum_{k=0}^4 R^{0}_{k}
             \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix}
             x(d^{0}_{5}-d^{0}_{k}) \dot{\theta}_{k+1}
\end{equation}

\end{document}

或者，

\begin{equation}
\begin{bmatrix} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{z} \end{bmatrix} -
\begin{bmatrix} S_0 & S_1 & S_2 & S_3 & S_4 \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
  \dot{\theta}_1 \\ \dot{\theta}_2 \\ \dot{\theta}_3 \\ \dot{\theta}_4 \\ \dot{\theta}_5
\end{bmatrix},
\qquad S_k=R^{0}_{k}\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{bmatrix}x(d^{0}_{5}-d^{0}_{k})
\end{equation}

Answer 2

我建议使用multlined环境（来自mathtools）里面 大矩阵，并且geometry包默认具有更合适的边距。

无关：现在不需要inputenc使用选项加载[utf8] （除非您使用的是旧版本的 LaTeX），amsfonts如果您加载amssymb，后者会为您完成。

\documentclass{article}
\usepackage{geometry}
\usepackage{mathtools}
\usepackage{amssymb}
\usepackage{bigstrut}
\setlength{\bigstrutjot}{1ex}

\begin{document}

\begin{equation}
\label{nineth}
 \begin{bmatrix}
\dot{x}\bigstrut[t]\\
\dot{y}\\
\dot{z}\bigstrut[b]
\end{bmatrix} =
\begin{bmatrix}
\begin{multlined}
R_{0}^{0} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{0}) \quad
R^{0}_{1} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{1})\quad
R^{0}_{2} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{2})\\[-2ex]
R^{0}_{3} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{3}) \quad
R^{0}_{4} \begin{bmatrix}
0\\ 0\\ 1
\end{bmatrix} x
(d^{0}_{5}-d^{0}_{4})
\end{multlined}
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
\dot{\theta_{1}}\bigstrut[t] \\[0.5ex]
\dot{\theta_{2}} \\[0.5ex]
\dot{\theta_{3}} \\[0.5ex]
\dot{\theta_{4}} \\[0.5ex]
\dot{\theta_{5}}\bigstrut[b]
\end{bmatrix}
\end{equation}

\end{document}