矩阵上标干扰下标

Question

我使用了一个简单的$\boldsymbol{X}_{\tau(t)}^+\boldsymbol{X}_{\tau(t)}$方程。然而，左矩阵的下标由于上标而被“推”到下方。

有没有办法使两个矩阵的下标（垂直）对齐？

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$\boldsymbol{X}_{\tau(t)}^+\boldsymbol{X}_{\tau(1)}$
\end{document}