使用定制设计的方程列表来参考/标记问题

Question

撰写论文时，我需要定义一个自定义方程列表。代码按预期工作，满足了我的需求。这是我设计方程列表的方式（不是我的设计，我从论坛的另一篇文章中获得了它）：

\newcommand*{\ORGeqfloat}{}
\let\ORGeqfloat\eqfloat
\def\eqfloat{%
  \let\ORIGINALcaption\caption
  \def\caption{%
    \addtocounter{equation}{-1}%
    \ORIGINALcaption
  }%
  \ORGeqfloat
}

这就是我创建等式的方法。

\begin{eqfloat}[H]
\begin{equation}
\left[\begin{array}{c}
\dot{x}\\
\dot{y}\\
\dot{z}\\
w_{x}\\
w_{y}\\
w_{z}
\end{array}\right] = J_{6 \times n} \left[\begin{array}{c}
\dot{q1}\\
\dot{q2}\\
\vdots \\
\dot{qn}
\end{array}\right]
\end{equation}
\label{eq:Jacob}
\caption{Jacobian matrix of a robot arm with $n$ joints}
\end{eqfloat}

这个等式看起来很好。正如我想要的那样：

唯一的问题是当我尝试在我的文档中引用它时，使用 \ref{eq:Jacob}

该文档反而呈现“??”并且我收到一条错误消息：

您引用了尚未标记的内容。如果您已经标记，请确保里面写的内容\ref{...}与 里面写的内容相同\label{...}。

我不知道如何解决这个问题，因为我使用的是定制设计，我没有制作，而且我对 Latex 还很陌生。

非常感谢