从外部终端打开 ssh 会话中运行命令

Question

是否可以通过 ssh 进入远程服务器，使其保持打开状态，然后从同一台本地计算机上的单独源（比如另一个终端或在 python 中启动的子进程）在同一个 ssh 会话中运行命令？（当然，完成后最终关闭连接。）

有问题的远程服务器使用双因素授权，这在打开连接一次时没有问题，但当我想在本地运行的程序运行时自动启动其他命令时基本上是一个巨大的问题。