如何从命令行连接运行串行端口配置文件 (SPP) 的蓝牙设备

Question

我的主板上有带蓝牙的设备。设备中的固件在其上运行串行端口配置文件 (SPP) 堆栈。

当我通过 Blueman 小程序从笔记本电脑连接到此设备时，它运行良好。
此小程序会询问我：

PinCode，
配对我的笔记本电脑和设备，
创建 /dev/rfcommX 设备文件，我使用该文件与设备进行传输。

所以，效果很好，

但我需要能够从命令行组织此连接。
我读过不同的论坛，但无法理解，也无法找到可行的方法。

我需要如何执行此操作的说明。您能在这里写下您的建议吗？
此外，这个 Blueman 小程序有时会使我在 Dell Latitude E6430 上的 Ubuntu 13.04 崩溃（当我单击连接那里的串行端口时）。

这是 Blueman 小程序的屏幕，以防万一

我认为我需要的命令行解决方案至少应该这样做：
1. 要求输入 PinCode 以与设备配对。2
. 创建 /dev/rfcommX 设备文件