☰

在 Pi4 Ubuntu 20.04 上启用 UART 通信

tag-icon • tag-icon command-line 20.04 raspberrypi serial-port
在 Pi4 Ubuntu 20.04 上启用 UART 通信

我在 RPI4 (4GB) 上安装了 Ubuntu 20.04 (32 位)。我在引脚 8、10 上安装了环回线。

我需要使用蓝牙以及通过 Pin 8,10 的基本串行通信与 Roboclaw 电机控制器进行通信。

是否使用脚本在 Ubuntu 上安装了 RASPI-CONFIGhttps://github.com/EmilGus/install_raspi-config但即使安装成功，加载时也会出现不正确的启动配置错误。这让我找到/boot/firmware了目录config.txt，cmdline.txt等等。我删除了console=...

$ dmesg | grep tty
[    0.001061] printk: console [tty0] enabled
[    1.919367] fe201000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0xfe201000 (irq = 29, base_baud = 0) is a PL011 rev2
[    1.924677] fe215040.serial: ttyS0 at MMIO 0x0 (irq = 31, base_baud = 62500000) is a 16550

看起来我并没有禁用控制台。我该怎么做？

$ ls -l /dev/ttyS[0123]
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Jun 27 12:32 /dev/ttyS0

$ ls -l /dev/serial
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Apr  1 11:23 /dev/serial1 -> ttyAMA0

第二次当我运行时sudo minicom -b 115200 -o -D /dev/ttyS0（使用环回 - 已验证正确安装）

我看不到任何字符。没有验证与串行通信。

尝试更改波特率、奇偶校验、流量控制设置，但没有效果。

/dev/ttyS0还有一个简单的串行测试 python，无论我是否运行，它都无法通过串行发送/接收sudo。

更新我得到了一个更新的安装脚本（与上面相同的 github 链接），现在已经成功安装了 RASPI-CONFIG，但是虽然我可以运行它，但 RPi4 上的目录结构与 Ubuntu 20.04 有很大不同，以至于它无法找到它试图更改的配置文件。

$ sudo raspi-config
grep: /boot/cmdline.txt: No such file or directory
sed: can't read /boot/cmdline.txt: No such file or directory
sed: can't read /boot/cmdline.txt: No such file or directory

我推测其他 Raspberry Pi 4 用户也打算使用串行端口，而且一定有办法完成 RASPI-CONFIG 在 Ubuntu 上尝试做的事情。

我发现文件位于/boot/firmware

我应该手动更改哪些内容以便 RASPI-CONFIG 通过脚本进行操作？

答案1

在 Ubuntu 20.04（64 位）下，我在与 rpi4（型号 B）上的 roboclaw 电机通信时遇到了很多麻烦。我能够解决这个问题，尽管我必须禁用蓝牙才能实现这一点。不幸的是，我目前不确定如何在不禁用蓝牙的情况下实现这一点。读者请注意。

确认这可与同一串行总线上的 5 个 roboclaw 电机控制器配合使用。

话虽如此，下面是我的做法（请注意，这是 Cliffsnotes of此程序)：

  1. 禁用[电子邮件保护] 
    sudo systemctl stop [email protected]
sudo systemctl disable [email protected]
sudo systemctl mask [email protected]
  2. 设置 udev 规则
    • 将以下内容放入新文件中/etc/udev/rules.d/10-local.rules 
      KERNEL=="ttyS0", SYMLINK+="serial0" GROUP="tty" MODE="0660"
KERNEL=="ttyAMA0", SYMLINK+="serial1" GROUP="tty" MODE="0660"
    • 重新加载 udev 规则：sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
  3. 添加用户到tty组：sudo adduser ubuntu tty
  4. 删除子console=serial0,115200字符串/boot/firmware/cmdline.txt
  5. dtoverlay=disable-bt添加换行符/boot/firmware/config.txt（我将其放在行的正下方cmdline=cmdline.txt）
  6. 重新开始
  7. （可选）请随意使用此脚本进行测试：https://github.com/nasa-jpl/osr-rover-code/blob/foxy-devel/scripts/roboclawtest.py

请注意，完成此设置后，您需要使用ttyAMA0（或别名serial1），而不是ttyS0。第一个使用完整的硬件 UART，第二个使用“mini-UART”实现，该实现似乎在 Ubuntu 20.04 下运行得不太好（至少在我的硬件设置中，使用 roboclaw 时是这样。YMMV。）。更多讨论在 GitHub 上。

答案2

Bluetooth/hci0我有一个同时使用和 的设置，miniUART/ttyS0并且Ubuntu 20.04 (Ubuntu 5.4.0-1034.37-raspi 5.4.101) 64bit开启了Raspberry Pi 4 Model B Rev 1.1(4G 内存)。以下是我所做的：

  1. 备份原件config.txt和cmdline.txt文件

    sudo cp -pr /boot/firmware/cmdline.txt /boot/firmware/cmdline.txt-orig
sudo cp -pr /boot/firmware/config.txt /boot/firmware/config.txt-orig

  2. 编辑/boot/firmware/config.txt注释掉enable_uart=1下面的内容，

    #enable_uart=1

cmdline=cmdline.txt

  3. console=serial0,115200从中删除控制台设置/boot/firmware/cmdline.txt

  4. 禁用使用 miniUART 的串行服务

    sudo systemctl stop [email protected]
sudo systemctl disable [email protected]
sudo systemctl mask [email protected]

  5. 将使用 miniUART 的用户添加tty到dialout组

    sudo adduser ${USER} tty
sudo adduser ${USER} dialout

  6. 最后，重新启动 Ubuntu 20.04，然后两者hci0就/dev/ttyS0可以同时工作了。

有关 UART 的详细文档可参见https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md

答案3

一个简单的解决方案是使用 USB 转 TTL 适配器将 roboclaw 连接到 pi 上的 USB，而不是 UART GPIO 引脚。这将开箱即用，无需在 pi 上进行配置更改，只需在 roboclaw 驱动程序代码中指定 USB 端口即可。根据我的经验，最好使用基于 SiLabs CP2012 的 USB 转 TTL 适配器（例如由 adafruit 销售或在 amazon 上提供），因为该芯片组在 linux 和其他操作系统上得到广泛支持，当然在 Ubuntu 上不需要自定义驱动程序。

答案4

我也遇到了同样的问题。解决 raspi-config 脚本错误路径的办法可能是使用类似

ln -s /boot/firmware/cmdline.txt /boot/cmdline.txt

但这并不能解决起源问题。很抱歉。

相关内容