我已经安装了Ubuntu 20.04 LTS在我全新的 Raspberry Pi 4 上。操作系统配置为启动到桌面（xubuntu）和自动登录已启用。
Pi 应该启动任何一个插入 HDMI 电缆或无显示器模式下（未连接显示器）。对于前者，无需更改，因为这是默认行为。但是，如果没有插入 HDMI 电缆，则 PI 将无法启动，除非进行进一步更改。
这似乎是问题所在：如果启动时没有连接屏幕，则不会创建显示设备。没有显示设备，GUI 桌面不会启动，因此任何需要 GUI 的程序都不会启动。其他 RPi 型号没有这个问题，因为如果没有连接 HDMI，它们会回到复合模式。RPi4 默认禁用复合模式，因此不会创建显示设备。
建议以下解决方案：
- 使用
hdmi_force_hotplug=1以强制 HDMI - 使用例如设置默认分辨率
hdmi_mode=82以及使用hdmi_group=2
由此得出以下结论 config.txt
[pi4]
kernel=uboot_rpi_4.bin
max_framebuffers=2
hdmi_force_hotplug=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
start_x=1
gpu_mem=256
此配置允许 Pi 启动无头的模式。一切似乎都运行良好。使用hdmi_force_hotplug=1将导致没有什么即使在启动过程之前插入，也不会显示在显示器上。什么都没有显示，并且 Pi才不是完全启动！如果从 config.txt 中删除该行，则监视器的一切都会恢复正常，但 Pi 不再无头启动。
我也尝试过使用[EDID=*] 期间引导到查看如果存在监视器并进行设置hdmi_force_hotplug=1或0相应地：
[pi4]
kernel=uboot_rpi_4.bin
max_framebuffers=2
start_x=1
gpu_mem=256
hdmi_force_hotplug=1
[EDID=*]
hdmi_force_hotplug=0
[all]
不幸的是，这才不是也无法解决问题。使用此设置，PI总是靴子完全地，但总是在无头的模式 - 即使连接了显示器。一开始，Pi 启动屏幕会短暂地出现在显示器上，但随后没有什么出现此信息，多次点击回车键激活也会失败。
我知道肯定会有人提示我应该使用 Raspbian。我仍然想用 Ubuntu 来解决问题。
你有什么建议吗？
答案1
问题在于 start_x 配置项强制依赖于显示器。解决方法是将摄像头模块连接到 VNC 会话。
此 URL 包含有关如何配置您的 PI 以执行此操作的指南。
答案2
来源：Ubuntu 论坛
dtoverlay=vc4-fkms-v3d
hdmi_force_hotplug=1
hdmi_group=1 # 1 does not seem to work(however **0** looks like it's working)
hdmi_mode=16
在 Raspberry Pi 4 上，这似乎可以解决问题。开机期间，拔下 HDMI 电缆后，Pi 4 至少启动了两次。