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如何在终结者终端中创建一堆后台进程，然后在 bash 中杀死它们

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如何在终结者终端中创建一堆后台进程，然后在 bash 中杀死它们

我正在尝试编写一个批处理脚本来创建新的终结器终端，然后在每个终端中运行一个进程。我希望他们继续在后台运行，直到我决定杀死他们。

我希望第一个进程运行 10 秒，然后同时创建一堆其他终止进程。

第一部分还很有效，但现在我希望最后能够按 Enter 并向我启动的每个进程发送 SIGINT。我无法找出适用于此目的的命令。

#!/bin/sh
echo "Running Teleop... (MAY TAKE SEVERAL SECONDS TO INITIALIZE)"

terminator -T "gazebo" -e "roslaunch cob_bringup_sim robot.launch 
robot:=cob4-8 robot_env:=ipa-apartment; bash" &

#wait 10 secons before starting nav and rviz otherwise will get error
((sleep 10) &&
(terminator -T "navigation" -e "roslaunch cob_navigation_global 
2dnav_ros_dwa.launch robot:=cob4-5 robot_env:=ipa-apartment; bash" &
terminator -T "rviz" -e "roslaunch cob_navigation_global rviz.launch; 
bash" &
terminator -T "arm_controller" -e "roslaunch cob_moveit_bringup 
demo.launch rviz_tutorial:=true robot:=cob4-8; bash" &
terminator -T "control_nodes" -e "cd catkin_ws; rosrun first_pkg 
control_nodes; bash" &
terminator -T "controller" -e "cd catkin_ws; rosrun first_pkg 
controller; bash" &
terminator -T "joystick" -e "rosrun joy joy_node; bash" &
#spawn objects
terminator -T "spawn_objects_launch" -e "roslaunch 
cob_default_env_config upload_object_locations.launch robot_env:=ipa- 
apartment; rosrun cob_bringup_sim spawn_object.py tomato_sauce; 
bash")) &

(
echo Press any key to to shutdown all processes
read varname
echo Shutting down...
#terminating all child processes
)

这些是 ROS 命令，但我认为在这种情况下它们与通用命令没有区别。我意识到代码非常混乱，如果您发现任何其他问题，我很高兴听到。谢谢！

答案1

当以非交互方式运行时（例如在脚本中），bash 会禁用作业控制，因此可以使用简单的方法来终止后台进程，例如杀死所有后台作业或者如何杀死 bash 中的所有作业？默认情况下不起作用。

我要做的第一件事就是通过将 sh-bang 行更改为以下内容来确保您正在运行 bash：

#!/bin/bash

接下来，让我们启用作业控制（又名“监控模式”）这样我们就可以使用前面问题中的简单解决方案之一：

set -m

接下来，我将简化您的大部分子 shell 活动；你不需要它们。使用简化的命令，只是为了演示这一点：

#wait 10 seconds before starting nav and rviz otherwise will get error
sleep 10 || exit
terminator -T "navigation ... bash" &
terminator -T "rviz ... bash" &
...
terminator -T "spawn_objects_launch" &

echo Press any key to to shutdown all processes
read varname
echo Shutting down...

您不必为所有终止程序进程启动整个子 shell（并将其置于后台）。您不需要sleep 10在子 shell 中运行。你不真的需要测试 的返回码sleep 10以便链接后续命令，用&&.我已经调整了代码以匹配现有的行为：如果 sleep 命令失败（例如，您按下 Control-C），则脚本将退出并且不会启动后续的终止程序进程。

最后，添加杀死子进程的代码：

...
terminator -T "spawn_objects_launch" &

echo Press ENTER to shutdown all processes
read 
echo Shutting down...
kill $(jobs -p)

我重新表述了提示；您需要输入（几乎）任意键，然后按 ENTER 键才能让命令read看到您的输入，因此我只是建议用户按 ENTER 键。接下来，该read命令接受一个变量名称，但是如果您不指定自己的变量名称，它将使用一个名为 name 的默认变量REPLY，因此根据这对您来说是否更明显，这是简化代码的另一个选项。

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