我们的机器人设备数量不断增长，因此我们需要改进网络配置。机器人设备这一事实对于问题本身来说并不重要，但在我看来，它有助于理解我们的需求。
网络方案如下：
因此，我们有几个机器人，每个机器人都可以通过 wifi 连接到公共网络，并且还运行自己的内部网络。我们现在开始需要的是从外部（通过 wifi 链接）访问机器人内部网络中的计算机。该方案显示了我们设置的当前状态。所有 PC 都运行 Ubuntu 或 Raspbian。
机器人上运行的主要程序是活性氧。这是一个发布-订阅消息传递系统。每个机器人在主 PC 上运行一个“服务器”/代理。所有发布者从其运行的系统获取一个随机的空闲端口（无法配置），并以“topic_name:hostname:port”的形式将其传递给代理。然后，订阅者联系代理，获取感兴趣主题的发布者的地址，然后与发布者建立直接 P2P 连接（再次使用他们从代理获得的“hostname:port”信息）。
我们希望在机器人上保留统一的设置（即网络设置等）。我们经常需要将传感器或计算机从一个机器人换到另一个机器人，而每次更改都必须更改大量配置，这是不可接受的。此外，大多数使用机器人的同事都不是网络专家，因此需要尽可能保持简单（接近默认值）。
网络的基本要求是机器人可以完全独立地运行（即没有提供 DHCP 服务器的 wifi 链接）。这就是我们在内部网络中使用静态 IP 的原因。但是，一旦 wifi 链接可用，我们希望能够通过 ROS 订阅者的 wifi 链接访问 x-robot、x-robot-nuc 和 x-robot-jetson。我们还希望允许内部网络通过 wifi 链接访问互联网。
我们的尝试：
- 在 x-robot 上：
iptables -t nat -A POSTROUTING -m iprange --src-range 192.168.1.98-192.168.1.98 ! --dst-range 192.168.2.0-192.168.2.255 -o eth_bullet -j MASQUERADE- 这允许 x-robot-jetson 访问互联网，但不允许访问其他任何内容 - 在 x-robot 上：
iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth_bullet -j MASQUERADE- 这允许 x-robot-jetson 访问互联网和网络中的其他计算机，但随后来自 y-robot 的传感器 192.168.1.72 的数据包也开始“泄漏”到 x-robot，并且路由变得疯狂 - 在 x-robot 上：桥接 eth_laser 和 eth_bullet 以桥接 br0。在其他计算机（x-robot-jetson 等）上，设置一个使用 DHCP 客户端和静态地址 192.168.1.* 的连接，用于内部网络。这最接近我想要的，但同样，x-robot 上 192.168.1.72 的数据包开始“泄漏”到 y-robot，路由也变得疯狂……这里的想法是，应该留在机器人内部的通信将使用 1.* 网络，而与“外部”的通信将使用通过桥接的 DHCP 到达那里的 2.* 网络。
- x-robot 上的 NAT 不是一个选项，因为用户需要从外部到 的有效连接
x-robot-jetson:any_port。
因此，假设桥接 eth_bullet 和 eth_laser 的第 3 个选项并不是一个完全坏主意，我该如何设置它，以便 DHCP 和 192.168.2.* 网络通过桥接器流动，但 192.168.1.*（可能还有其他子网）保持彼此隔离？我尝试过 arptables、ebtables、iptables 等，但我从未找到可以防止 ARP 请求泄露给其他机器人的解决方案。然后路由变得疯狂，糟糕的事情开始发生......