免责声明：长而详细的问题描述 + 我其实不知道socat，但遇到了一个非常奇怪的问题。类似于最后的 tl;dr。
我目前正在尝试将运行 Ubuntu 18.04 的计算机串行（RS232）连接到 INS（特别是 Ellipse-D），以向其发送 RTCM 校正数据，以便它能够达到 RTK 级 GPS 精度。
为此，BKG Ntrip 客户端 (BNC) 在我的计算机上运行，它期望通过串行接口从 INS 发送 NMEA 字符串，通过互联网将它们发送到 NTRIP 播送器，后者又将 RTCM 校正数据发送回 NTRIP 客户端，以便后者可以将接收到的校正数据通过串行接口传递给INS。 （下图为说明图。）
现在不幸的是，INS 总是表明它没有接收到校正数据，但 BNC 总是从 INS 接收 NMEA 字符串，以及来自 NTRIP 脚轮的 RTCM 数据。因此，我决定尝试监视串行端口（在我的例子中为 /dev/ttyUSB0）上的流量，以查看 RTCM 数据是否正在离开计算机。因此，我找到了以下条目：
如何监控串口流量？
因此，我转换了那里描述的解决方案，它使用socat，如上所述运行我的系统，同时打开另一个终端，在其中执行以下命令：
socat /dev/ttyUSB0,raw,echo=0 \
SYSTEM:'tee in.txt |socat - "PTY,link=/tmp/ttyV0,raw,echo=0,waitslave" |tee out.txt'
我预计传入流量最终会到达in.txt，传出流量最终会到达out.txt。里面in.txt有来自 INS 的 NMEA 字符串，但里面out.txt什么也没有。一开始我很失望，直到我注意到我的 INS 突然指示要估计 RTK 级 GNSS 位置，所以突然 RTCM 校正数据降落在 INS 上。更令我惊讶的是，当我取消socat终端命令时，RTK 级精度也不再存在，因此不再有 RTCM 数据到达 INS。我重复了这个过程几次，结果总是一样，所以可以排除巧合。 （唯一有趣的是，一段时间后，RTK 水平精度不再达到，但重新启动 socat 命令后，立即再次达到）。
长话短说：为了结束这个冗长的问题描述，我问我自己，也问你，上述命令的哪些副作用socat导致了这样一个事实：除了 socat 之外的另一个程序（这里是 BNC）只能通过串行接口将数据发送到外部设备（这里是 INS） ifsocat监视此接口（此处为 /dev/ttyUSB0），因为在我的应用程序中我不想socat始终并行运行。
图表：
BNC 在 Ubuntu 18.04 机器上运行，这里的 GNSS 流动站是 Ellipse-D INS。要串行传输的参考观测值是问题所在，因为它们似乎只有socat在同时执行上述命令时才会到达。另一方面，NMEA 坐标始终到达，无论socat.