编译器错误：“缺少$插入”

Question

我在 Latex 中得到了以下方程。在​​编译过程中，编译器抱怨“缺少 $ 插入”。不幸的是，我找不到任何错误。有什么想法吗？

\begin{dmath} \frac{d^2\boldsymbol{cv}(\boldsymbol{x})}{dt^2}=\frac{d}{dt} \left \{ \frac{d\boldsymbol{cv}(\boldsymbol{x})}{dt} \right \}=\frac{d}{dt} \left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \]=\frac{\partial }{\partial x}\left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \]\dot{\boldsymbol{x}}=\frac{\partial }{\partial x}\left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \]\left \{ \begin{bmatrix}
N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta})\\ 
-J^{-1}\boldsymbol{\omega }\times J \boldsymbol{\omega}
\end{bmatrix}+\begin{bmatrix}
0_{3 \times 3} & 0_{3 \times 3}\\ 
J^{-1} & J^{-1}
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}\boldsymbol{T}_d \\ \boldsymbol{T }_c\end{bmatrix} \right \}=
\frac{\partial }{\partial x}\left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \]\left \{ \begin{bmatrix}
N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta})\\ 
-J^{-1}\boldsymbol{\omega }\times J \boldsymbol{\omega}
\end{bmatrix}+\begin{bmatrix}
0_{3 \times 3} & 0_{3 \times 3}\\ 
J^{-1} & J^{-1}
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}\boldsymbol{T}_d \\ \boldsymbol{T }_c\end{bmatrix} \right \}=\frac{\partial }{\partial x}\left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \] \begin{bmatrix}
N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta})\\ 
-J^{-1}\boldsymbol{\omega }\times J \boldsymbol{\omega}
\end{bmatrix}+\frac{\partial }{\partial x}\left \[ N(\boldsymbol{\theta})\boldsymbol{\omega}+nM(\boldsymbol{\theta}) \right \] \begin{bmatrix}
0_{3 \times 3} & 0_{3 \times 3}\\ 
J^{-1} & J^{-1}
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}\boldsymbol{T}_d \\ \boldsymbol{T }_c\end{bmatrix} \end{dmath}

Answer 1

\[和\]是显示数学环境的分隔符，要写括号，只需写或[。]尝试用 替换所有\left\[和。完成此操作后，将您的代码片段放在环境中，它可以在这里编译，尽管公式对于一页来说太长了。\left[\right\]\right]equation