对方程组进行编号

Question

如何在下列方程组中添加一个数字，使得第一个方程取数字 (1.a)，第二个方程取数字 (1.b)？

\begin{equation}
\left\{
\begin{array}{l}
\begin{aligned}
x_k & = f_d(x_{k-1},u_{k-1},\theta) + q_{k-1}\\
y_k & = h(x_k,\theta,k) + r_k 
\end{aligned}
\end{array}
\right.
\label{eq:State}
\end{equation}

Answer 1

使用empheq设置方程式集的样式，并subequations实现编号目标：

\documentclass{article}

\usepackage{empheq,etoolbox}
% Update display of subequation numbering (Xy) > (X.y)
\patchcmd{\subequations}% <cmd>
  {\theparentequation\alph{equation}}% <search>
  {\theparentequation.\alph{equation}}% <replace>
  {}{}% <success><failure>

\begin{document}

\begin{subequations}
  \begin{empheq}[left=\empheqlbrace]{align}
    x_k &= f_d(x_{k-1},u_{k-1},\theta) + q_{k-1} \\
    y_k &= h(x_k,\theta,k) + r_k 
  \end{empheq}
\end{subequations}

\end{document}

默认编号subequations形式为 (Xy)。etoolbox在序言中应用补丁，将所有的更改为 (Xy) subequations。