矩阵创建时遇到问题

Question

我想用 latex 写下这个算法

我在 Latex 中写下了代码。这是我的代码：

\begin{enumerate}
\item  Algorithm EIF\_ initialize($ u_{1:t}$):
\item  \begin{gather}\begin{pmatrix} \mu_{0,x} \\ 
\mu_{0,y} \\ \mu_{0,\theta} \end{pmatrix}   =  
 \begin{pmatrix} 0 \\ 0 \\0 \end{pmatrix}\end{gather}
\item for all control u_t = (v_t,\omega_t)^T do
\item  \begin{pmatrix}
\mu_{t,x} \\ \mu_{t,y} \\ \mu_{t,\theta}
\end{pmatrix}
= \begin{pmatrix}
\mu_{t-1,x} \\ \mu_{t-1,y} \\ \mu_{t-1,\theta}  
\end{pmatrix} \plus \begin{pmatrix} 
-v_t/\omega_t sin\mu_{t-1,\theta}+ v_t/\omega_t 
sin(\mu_{t-1,\theta}+\omega_t\Delta t) \\ 
v_t/\omega_t cos\mu_{t-1,\theta} -v_t/\omega_t 
cos(\mu_{t-1,\theta}+\omega_t\Delta t) \\ 
\omega_t\Delta t 
\end{pmatrix}
\item endfor
\item return \mu_{0:t}
 \end{enumerate}

它会引发许多错误，输出也看起来像

这并不准确。

错误如下：

Missing $ inserted. 

  \item for all control u_Command \item invalid in math mode. 


  \item Something's wrong--perhaps a missing \item. 

  \item \begin Something's wrong--perhaps a missing \item.

   \item \begin Undefined control sequence. 


  \end{pmatrix} \begin{pmatrix} \plus
Command \item invalid in math mode. 

  \item Missing $ inserted. 

  \item e Missing } inserted. 

  \item e Extra }, or forgotten \endgroup. 

  \item e Missing $ inserted. 

  \item return \mu Command \end{enumerate} invalid in math mode. 

  \end{enumerate} Something's wrong--perhaps a missing \item. 

  \end{enumerate}
Something's wrong--perhaps a missing \item. 


  \end{enumerate} Missing $ inserted. 

\end{enumerate} Overfull \hbox (111.12874pt too wide) in paragraph

Answer 1

1. 您需要使用数学环境来进行“一切数学”，请参阅$插入的 I。
2. 我还将sin和替换cos为\sin和\cos。
3. 还有一个\plus我用来替换的+（可能是错的）。
4. 我也删除了一个\item（可能是错的）。
5. 您可以使用 /和gather/打开/关闭方程式编号（参见代码和结果）。aligngather*align*
6. 我还加入了实分数。您可能想回到普通符号或\nicefrac。
7. 我根据您给出的示例更改了一些字体。请注意，我在第一行使用了一个卑鄙的伎俩，因为许多数学字体不包括粗体斜体。您可能想回到$ u_{1:t}$。

以下是代码：

\documentclass{memoir}
\usepackage{amsmath,nicefrac}

\begin{document}
\begin{enumerate}
    \item \textbf{Algorithm EIF\_initialize(\textit{u}\textsubscript{1:\textit t}):} \slshape
    \item \begin{gather}
        \begin{pmatrix} 
        \mu_{0,x} \\ \mu_{0,y} \\ \mu_{0,\theta} 
        \end{pmatrix}
        =\begin{pmatrix} 
            0 \\ 0 \\0 
        \end{pmatrix}
    \end{gather}
    \item for all control $u_t = (v_t,\omega_t)^T$ do
    \begin{align*}
        \begin{pmatrix}
            \mu_{t,x} \\ \mu_{t,y} \\ \mu_{t,\theta}\\
        \end{pmatrix} 
        =\begin{pmatrix}
            \mu_{t-1,x} \\ \mu_{t-1,y} \\ \mu_{t-1,\theta} 
        \end{pmatrix}
        +\begin{pmatrix} 
            -\frac{v_t}{\omega_t} \sin\mu_{t-1,\theta}+ \frac{v_t}{\omega_t} \sin(\mu_{t-1,\theta}+\omega_t\Delta t) \\ 
            \frac{v_t}{\omega_t} \cos\mu_{t-1,\theta} -\frac{v_t}{\omega_t} \cos(\mu_{t-1,\theta}+\omega_t\Delta t) \\ 
            \omega_t\Delta t \\
        \end{pmatrix}
    \end{align*}
    \item endfor
    \item return $\mu_{0:t}$
\end{enumerate}

\end{document}