矩阵列内的矩阵

Question

我正在输入一种数值方法来求解 Denavit-Hartenberg 方法的雅可比逆。我需要在矩阵中写入向量 z_i 和 t_i，但我找不到使用标准 LaTeX 包来执行此操作的方法（我正在制作 Google Docs 演示文稿，扩展程序仅识别标准包）。这是我正在讨论的内容的图片（使用 MSPaint 制作）：

编辑：目前，我只有这一段代码：

^0A_i = 
\begin{pmatrix}
\cdots & \cdots & z_i & t_i\\
\cdots & \cdots & z_i & t_i\\
\cdots & \cdots & z_i & t_i\\
0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix}

Answer 1

矩阵嵌套是完全可能的

\documentclass{article}

\usepackage{amsmath}

\begin{document}

\[
{}^0A_i = 
\begin{bmatrix}
\cdots & \cdots & & \\
\cdots & \cdots & \smash{\begin{bmatrix}{}\\z_i\\{}\end{bmatrix}} & \smash{\begin{bmatrix}{}\\t_i\\{}\end{bmatrix}} \\
\cdots & \cdots &  & \\
0 & 0 & 0 & 1
\end{bmatrix}
\]

\end{document}

Answer 2

nicematrix使用包很容易

\documentclass{article}

\usepackage{nicematrix} % for easy customization of matrices

\begin{document}

$^0A_i = 
\begin{bNiceMatrix}[margin]
    \cdots & \cdots & \Block{3-1}{Z_{i}}  & \Block{3-1}{t_{i}}
\\
    \cdots & \cdots &  &
\\
    \cdots & \cdots &  &
\\
    \cdots & \cdots & \cdots & \cdots
\CodeAfter
\SubMatrix{[}{1-3}{3-3}{]}
\SubMatrix{[}{1-4}{3-4}{]}
\end{bNiceMatrix}$

\end{document}

Answer 3

您可以将矩阵嵌套在矩阵中：

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}

\begin{document}

\[
{}^0A_1=
\begin{bmatrix}
\begin{matrix}
\cdots & \cdots \\
\cdots & \cdots \\
\cdots & \cdots
\end{matrix} &
\begin{bmatrix}
\\ z_1 \\ {}
\end{bmatrix} &
\begin{bmatrix}
\\ t_1 \\ {}
\end{bmatrix} \\
\begin{matrix}\cdots & \cdots\end{matrix} & \cdots & \cdots
\end{bmatrix}
\]

\end{document}