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将一组方程式用空格对齐并添加“服从”“与”

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将一组方程式用空格对齐并添加“服从”“与”

这是以下屏幕截图的代码

\begin{align}
J^*(U_N,x_0) &=\frac{1}{2}x^T_kQx_k + \frac{1}
{2}\sum_{0}^{N-1}(x^T_kQx_k+u^T_kRu_k)+x^T_NPx_N \\

\text{ s.t } \quad  x_0&=x(0)\\

u_{min} &\leq u_k \leq u_{max}\\

y_{min} &\leq y_k \leq y_{max} \text{ with } \quad k\leq0 \quad \text{and}\quad k=0 \ldots \,N-1 \\

u_k&=x K x_k \quad \text{ with } \quad K\leq N-1 \\

Q&=Q^T\leq0, \quad Q_N\leq 0,\quad R\leq 0 

\end{align}

结果

我想在行间添加一个小间距，并将“with”与每行对齐。我不确定如何正确书写，希望能得到一些帮助

答案1

你很接近了。

该解决方案可能会更好，但对于一次对齐，with使用手动版本。

\documentclass{article}%

\usepackage{amsmath}

\begin{document}

\newlength\aaa
\settowidth{\aaa}{$leq y_k \leq y_{\max}$}
\begin{align} 
J^*(U_N,x_0) &=\frac{1}{2}x^T_kQx_k + \frac{1} {2}\sum_{0}^{N-1}(x^T_kQx_k+u^T_kRu_k)+x^T_NPx_N \\ \text{ s.t } \quad x_0&=x(0)\\[3pt]
 u_{\min} &\leq u_k \leq u_{\max}\\[3pt]
  y_{\min} &\leq y_k \leq y_{\max} \text{ with } \quad k\leq0 \quad \text{and}\quad k=0 \ldots ,N-1 \\ 
 u_k&\makebox[\aaa][l]{${}=x K x_k \quad$} \text{ with } \quad K\leq N-1 \\ Q&=Q^T\leq0, \quad Q_N\leq 0,\quad R\leq 0 
 \end{align}

\end{document}

在此处输入图片描述

请注意观察其变化min及其max直立版本。

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