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在状态转换图中标记循环箭头

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在状态转换图中标记循环箭头

我正在尝试使用 tikz 绘制状态转换图，但在标记箭头循环时遇到了麻烦。以下是我目前得到的结果：

\usetikzlibrary{shapes, arrows, fit, calc}

\tikzset{
  ...
  state/.style={draw, circle, inner sep=0.8em}
}

...

\begin{tikzpicture}[auto, thick, node distance = 10em, >= triangle 45]
  \node[state] at (0,0) (closed) {1};
  \node[state] at (4,2) (opening) {2};

  \draw[->] (closed) -- (opening) node[midway, above left] {$1-a_1$};
  \draw[->] (closed) to [out=195, in=165, looseness=10] (closed);
\end{tikzpicture}

状态转换图。

看来我必须使用to循环箭头的语法才能指定out、in和looseness，但我不知道如何标记它。我想将标签 $a_1$ 放在循环箭头的左侧，我本以为像我用于直箭头的东西会起作用，但事实似乎并非如此。

我该如何标记循环箭头？

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