从无头系统上的命令行连接到 VPN 服务器

Question

有没有一种（相对）省事的方法可以作为客户端连接到 VPN 服务器（使用 Cisco IPSec）？客户端是 Debian 无头系统，因此需要从命令行建立连接。VPN 服务器使用共享密钥（用户名和密码除外），但没有群组名称。我认为使用组名 vpnc 应该可以工作，但据我所知，如果没有提供组名则不行。