将 .h264 转换为 .mp4，并附带计时

Question

我正在从 Raspberry Pi 相机录制 .h264 流。我有每一帧及其显示时间戳。我如何将其转换为 .mp4 文件？具体来说，我需要能够提供每帧的时间戳或持续时间，因为帧速率不一定是恒定的。我知道ffmpeg 可以将 .h264 转换为 .mp4具有恒定的帧速率，但我不知道如何使用可变的帧速率来实现。