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为 Ubuntu 20.04 安装实时补丁

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为 Ubuntu 20.04 安装实时补丁

我正在尝试在 ubuntu 20.04 上安装实时补丁，我遵循了许多步骤，每次尝试大约需要 4 个小时才能完成。不幸的是，这些尝试都没有成功（在下面的链接中）。如果您能给我提供确切的步骤建议，我将不胜感激，因为我是 Linux 新手。非常感谢。

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.html

https://stackoverflow.com/questions/51669724/install-rt-linux-patch-for-ubuntu/51709420#51709420

https://hmenn.github.io/pages/UbuntuRT_patch.html https://lists.debian.org/debian-kernel/2016/04/msg00579.html

约翰

答案1

我能够在 Ubuntu 20.04 上构建 PREEMPT-RT 内核，主要基于本指南如下：

sudo apt install build-essential git libssl-dev libelf-dev flex bison

下载该版本的内核源代码和补丁：

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.143.tar.xz
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/patch-5.4.143-rt64-rc2.patch.xz

解压并应用补丁：

tar -xf linux-5.4.143.tar.xz
cd linux-5.4.143
xzcat ../patch-5.4.143-rt64-rc2.patch.xz | patch -p1

配置，并在被要求时抢占模型选择完全可抢占的内核. 其余部分接受默认值：

cp /boot/config-5.4.0-81-generic .config
make oldconfig

编辑.config文件并更改CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem"为CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS=""

构建内核：

make -j8 deb-pkg

安装生成的软件包，然后重新启动系统。

sudo dpkg -i ../linux-headers-5.4.143-rt64-rc2_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64.deb ../linux-image-5.4.143-rt64-rc2_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64.deb ../linux-libc-dev_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64.deb

重启后你应该能够看到如下内容：

# uname -a
Linux vod 5.4.143-rt64-rc2 #1 SMP PREEMPT_RT Tue Sep 7 20:19:55 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

这指导建议了其他几个步骤，但我还没有测试过。

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