如何使用 Virtualbox 在 Raspberry Pi 上模拟 Ubuntu ARM 映像？

Question

你如何运行Ubuntu ARM 映像在 Virtualbox（最终通过 Vagrant 管理）中测试 Raspberry Pi 配置？

我可以找到很多指南用于在 Virtualbox 中运行各种预构建的 Raspberry Pi 映像，但它们都使用 Raspbian 或 Windows 映像，并且没有解释这些“ova”文件的来源，更不用说它们是如何创建的。