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.desktop 文件启动 shell 脚本

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.desktop 文件启动 shell 脚本

我正在尝试创建两个 .desktop 条目来启动 shell 脚本。

应执行 shell 脚本 fullLaunch.sh 和 tracepen.sh。这两个脚本在从终端启动时运行。

它们启动多个其他文件，包括 ros 启动文件和其他 shell 脚本。

tracepen.desktop 如下所示：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash /home/qiaoyue/happyspace/src/fmp_robot_shellscripts/robot/tracepen.sh
Icon=/home/qiaoyue/happyspace/src/fmp_robot_shellscripts/icons/tracepen.png
Name=Trace Pen
Terminal=true

tracepen.sh：

#!/bin/bash

# Check if SteamVR is running
if pgrep -x "vrmonitor" > /dev/null
then
    echo "SteamVR is running"
else
    echo "SteamVR is not running, starting it now..."
    xdg-open steam://rungameid/250820 & disown
    echo "Waiting for SteamVR to start..."
    
    # Wait for SteamVR to start
    while ! pgrep -x "vrmonitor" > /dev/null
    do
        sleep 1
    done
fi

echo "Starting up tracepen"

rosrun fmp_tracepen_node tracepen_node.py

行为：steam 已启动，但最后我没有打开运行 tracepen_node.py 的终端。直接使用 ./tracepen.sh 启动它就可以了。

fullLaunch.desktop（基本相同）：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/qiaoyue/happyspace/src/fmp_robot_shellscripts/robot/fullLaunch.sh
Icon=/home/qiaoyue/happyspace/src/fmp_robot_shellscripts/icons/launch.png
Name=Robot
Terminal=true

fulLaunch.sh：

#!/bin/bash

wait_for_topic() {
    TOPIC=$1
    while true; do
        if rostopic list | grep -q "$TOPIC"; then
            break
        else
            sleep 0.5
        fi
    done
}

# Check if roscore is already running, if yes then kill it
if (rosnode list &> /dev/null); then
    killall -9 roscore
    killall -9 rosmaster
fi

# Start roscore in a new tab
nohup roscore &> /dev/null &

# Wait for roscore to start
while ! (rosnode list &> /dev/null); do
    sleep 0.5
done

gnome-terminal -- bash -c "roslaunch fmp_launch trajServer.launch"

# Wait for move_group to start
wait_for_topic "/sequence_move_group"

gnome-terminal --tab -- bash -c "rosrun fmp_move_traj trajectory_server.py"
gnome-terminal --tab -- bash -c "rosrun fmp_move_traj pose_server.py"
gnome-terminal --tab -- bash -c "rviz -d  $(rospack find fmp_move_traj)/rvizLaunch/realRobot.rviz"
gnome-terminal --tab -- bash -c "rosrun fmp_move_traj buttons.py"
gnome-terminal --tab -- bash -c "rosrun fmp_move_traj poseModifier.py"

.desktop 启动两个终端，其中一个出现错误并立即终止。

答案1

如果您希望弹出终端，则需要自行启动它，然后在该终端中运行命令。尝试替换：

rosrun fmp_tracepen_node tracepen_node.py

类似于

gnome-terminal -x rosrun fmp_tracepen_node tracepen_node.py

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