无头启动（无显示器）后，连接显示器时无视频输出

Question

在通常无头运行的 Ubuntu 16.04 服务器上（即没有显示器），当稍后连接显示器时，没有视频输出，根本没有文本。但是，如果在连接显示器的情况下启动该 Ubuntu 服务器，则视频输出显示正常。