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BeagleBone Black 上有 ROS？

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BeagleBone Black 上有 ROS？

哪个机器人操作系统（ROS）发行版可以安装在带有 Ubuntu 16.04 的 Beagle Bone Black 上？

答案1

Ubuntu 上的 ROS 支持 armhf 和 arm64 以及 amd64 架构。每年 5 月都会发布一个 ROS 版本。每个 ROS 版本都将只支持一个 Ubuntu LTS。即使 ROS 版本仍受支持，ROS 版本也将不再支持 EOL（生命周期结束）Ubuntu 发行版。ROS Kinetic 版本目前仅在 Ubuntu 16.04 上受支持。ROS Noetic 预计将是最后一个 ROS 1 版本，并且官方将不再支持 Ubuntu 20.04 之后的任何版本。

以下 ROS 2 版本当前可用。

  • ROS 2 Humble 于 2022 年 5 月发布，是一个长期支持 (LTS) 版本，支持期限延长至 2027 年 5 月。这使其成为需要稳定性和长期使用的项目的理想选择。

  • ROS 2 Iron 是最新的 ROS 2 版本，于 2023 年 5 月 23 日发布。由于它是一个正常版本，支持期限较短，为 1.5 年，因此预计其生命周期终止 (EOL) 将于 2024 年 11 月结束。

Ubuntu 22.04 及更高版本中的 ROS 安装

ROS Noetic 预计将是最后一个 ROS 1 版本，并且正式不再支持 Ubuntu 20.04 以外的任何版本。要在 Ubuntu 22.04 及更高版本中安装 ROS 2，请运行以下命令。

  1. 要在 Ubuntu 22.04 及更高版本中安装 ROS 2，请打开终端并输入：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. 将 ROS 2 存储库添加到您的软件源。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade

  1. 安装 ROS 2 包。

    ROS 2 软件包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。从以下选项中选择安装 ROS 2 软件包。

    • 桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程

      sudo apt install ros-humble-desktop

    • ROS-Base 安装（基本配置）：通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具。

      sudo apt install ros-humble-ros-base

    • 开发工具：编译器和其他用于构建 ROS 包的工具

      sudo apt install ros-dev-tools

Ubuntu 20.04 中的 ROS Noetic 安装

  1. 配置你的 Ubuntu 存储库以允许受限制的，宇宙和多元宇宙。

  2. 运行以下命令：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 sudo apt update

  3. 选择四个默认 ROS 配置之一。

     sudo apt install ros-noetic-desktop-full # full desktop
 sudo apt install ros-noetic-desktop # desktop install
 sudo apt install ros-noetic-ros-base # no GUI
 sudo apt install ros-noetic-PACKAGE # individual package installation

    要查找可用的软件包，请使用：，apt-cache search ros-melodic然后用以下方法找到的可用软件包之一PACKAGE替换ros-melodic-PACKAGEapt-cache search ros-melodic

  4. 初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装您想要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

     sudo rosdep init
 rosdep update

  5. 环境设置

     echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
 source ~/.bashrc

  6. Get rosinstall.rosinstall使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

     sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  7. 要测试您的安装，请访问官方ROS 教程。

来源：Ubuntu 安装 ROS Kinetic，Ubuntu 安装 ROS Melodic，Ubuntu 安装 ROS Noetic

Ubuntu 18.04 中的 ROS Melodic 安​​装

  1. 配置你的 Ubuntu 存储库以允许受限制的，宇宙和多元宇宙。

  2. 运行以下命令：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 sudo apt update

  3. 选择四个默认 ROS 配置之一。

     sudo apt install ros-melodic-desktop-full # full desktop
 sudo apt install ros-melodic-desktop # desktop install
 sudo apt install ros-melodic-ros-base # no GUI
 sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # individual package installation

    要查找可用的软件包，请使用：，apt-cache search ros-melodic然后用以下方法找到的可用软件包之一PACKAGE替换ros-melodic-PACKAGEapt-cache search ros-melodic

  4. 初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装您想要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

     sudo rosdep init
 rosdep update

  5. 环境设置

     echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
 source ~/.bashrc

  6. Get rosinstall.rosinstall使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

     sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  7. 要测试您的安装，请访问官方ROS 教程。

Ubuntu 16.04 中的 ROS Kinetic 安装

  1. 配置你的 Ubuntu 存储库以允许受限制的，宇宙和多元宇宙。

  2. 运行以下命令：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  
 sudo apt update

  3. 选择四个默认 ROS 配置之一。

     sudo apt install ros-kinetic-desktop-full # full desktop
 sudo apt install ros-kinetic-desktop # desktop install
 sudo apt install ros-kinetic-ros-base # no GUI
 sudo apt install ros-kinetic-PACKAGE # individual package installation

    要查找可用的软件包，请使用：，apt-cache search ros-kinetic然后用以下方法找到的可用软件包之一PACKAGE替换ros-kinetic-PACKAGEapt-cache search ros-kinetic

  4. 初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装您想要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

     sudo rosdep init
 rosdep update

  5. 环境设置

     echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
 source ~/.bashrc

  6. Get rosinstall.rosinstall使您能够使用一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。

     sudo apt install python-rosinstall

  7. 要测试您的安装，请访问官方ROS 教程。

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